Roboti industrialisò largamente usati in a fabricazione industriale, cum'è a fabricazione di l'automobile, l'apparecchi elettrici è l'alimentariu. Puderanu rimpiazzà u travagliu di manipulazione ripetitivu in stile macchina è sò un tipu di macchina chì s'appoghja nantu à u so propiu putere è capacità di cuntrollu per ottene diverse funzioni. Pò accettà u cumandamentu umanu è pò ancu operà secondu i prugrammi pre-arranged. Avà parlemu di i cumpunenti basi di i robot industriali.
1.Corpu principale
U corpu principale hè a basa di a macchina è l'attuatore, cumpresu u bracciu, u bracciu, u polsu è a manu, chì formanu un sistema meccanicu multi-gradu di libertà. Certi robots anu ancu meccanismi di caminari. I robot industriali anu 6 gradi di libertà o più, è u polsu hà generalmente da 1 à 3 gradi di libertà.
U sistema di propulsione di i robot industriali hè divisu in trè categurie secondu a fonte di energia: idraulica, pneumatica è elettrica. Sicondu i bisogni, sti trè tippi di sistemi di unità pò ancu esse cumminati è cumposti. O pò esse guidatu indirettamente da miccanismi di trasmissione meccanica cum'è cinture sincrone, treni di ingranaggi è ingranaggi. U sistema di drive hà un dispositivu di putenza è un mecanismu di trasmissione per fà chì l'attuatore pruduce l'azzioni currispondenti. Questi trè sistemi di guida basi anu e so caratteristiche. U mainstream hè u sistema di trasmissione elettrica.
A causa di l'accettazione generalizata di i servomotori AC è DC à bassa inerzia, torque elevatu è i so servomotori di supportu (inverter AC, modulatori di larghezza di impulsi DC). Stu tipu di sistema ùn hà micca bisognu di cunversione d'energia, hè faciule d'utilizà è hè sensibile à u cuntrollu. A maiò parte di i motori deve esse stallati cù un mecanismu di trasmissione di precisione daretu à elli: un riduttore. I so denti utilizanu u cunvertitore di velocità di l'ingranaggio per riduce u numeru di rotazioni inverse di u mutore à u numeru desideratu di rotazioni inverse, è ottene un dispositivu di torque più grande, riducendu cusì a velocità è aumentendu u torque. Quandu a carica hè grande, ùn hè micca costu-efficace per aumentà blindly a putenza di u servomotore. U torque di output pò esse migliuratu da u riduttore in a gamma di velocità adatta. U servomotore hè propensu à u calore è a vibrazione di freccia bassa sottu u funziunamentu di freccia bassa. U travagliu longu è ripetitivu ùn hè micca favurevule per assicurà u so funziunamentu precisu è affidabile. L'esistenza di un mutore di riduzzione di precisione permette à u servomotore di funziunà à una velocità adatta, rinfurzà a rigidità di u corpu di a macchina, è pruduce un torque più grande. Ci sò dui riduttori mainstream avà: riduttore armonicu è riduttore RV
U sistema di cuntrollu di u robot hè u cervellu di u robot è u fattore principale chì determina a funzione è a prestazione di u robot. U sistema di cuntrollu manda signali di cumandamentu à u sistema di guida è l'attuatore secondu u prugramma di input è u cuntrola. U compitu principale di a tecnulugia di cuntrollu di robot industriali hè di cuntrullà a gamma di attività, posture è trajettori, è u tempu di l'azzioni di i robot industriali in u spaziu di travagliu. Havi e caratteristiche di prugrammazione simplice, funziunamentu di menu di software, interfaccia d'interazione umanu-computer amichevule, prompts di operazione in linea è usu convenientu.
U sistema di cuntrollu hè u core di u robot, è e cumpagnie straniere sò vicinu à l'esperimenti chinesi. In l'ultimi anni, cù u sviluppu di a tecnulugia di microelettronica, u rendiment di i microprocessori hè diventatu più altu è più altu, mentre chì u prezzu hè diventatu più prezzu è più prezzu. Avà ci sò microprocessori 32-bit di 1-2 dollari americani in u mercatu. I microprocessori custuali anu purtatu novi opportunità di sviluppu per i controller di robot, facendu pussibule di sviluppà un controller di robot à pocu costu è d'altu rendiment. Per fà chì u sistema hà capacità di calculu è almacenamentu sufficienti, i controller di robot sò oghji cumposti principalmente da una serie ARM forte, serie DSP, serie POWERPC, serie Intel è altri chips.
Siccomu e funzioni è e funzioni di chip per scopi generali esistenti ùn ponu micca cumplettamente i requisiti di certi sistemi di robot in termini di prezzu, funzione, integrazione è interfaccia, u sistema di robot hà bisognu di tecnulugia SoC (System on Chip). L'integrazione di un processore specificu cù l'interfaccia necessaria pò simplificà u disignu di i circuiti periferichi di u sistema, riduce a dimensione di u sistema è riduce i costi. Per esempiu, Actel integra u core di processore di NEOS o ARM7 in i so prudutti FPGA per furmà un sistema SoC cumpletu. In quantu à i cuntrolli di tecnulugia di robot, a so ricerca hè principarmenti cuncentrata in i Stati Uniti è u Giappone, è ci sò prudutti maturi, cum'è DELTATAU in i Stati Uniti è TOMORI Co., Ltd. in Giappone. U so controller di muvimentu hè basatu annantu à a tecnulugia DSP è adopta una struttura aperta basata in PC.
4. End effecteur
L'effettu finale hè un cumpunente cunnessu à l'ultima articulazione di u manipulatore. Hè generalmente utilizatu per capisce l'uggetti, cunnetta cù altri miccanismi è eseguisce i travaglii necessarii. In generale, i pruduttori di robot ùn cuncepiscenu o vendenu effetti finali. In a maiò parte di i casi, furnisce solu una pinza simplice. Di solitu, l'effettu di a fine hè stallatu nantu à a flange di i 6 assi di u robot per cumpiendu i travaglii in un ambiente determinatu, cum'è a saldatura, a pittura, l'incollatura è a carica è a scaricazione di pezzi, chì sò travaglii chì necessitanu robots per compie.
Tempu di post: Jul-18-2024
