Per risolve una seria di prublemi causati da l'applicazioni di scrittura in lingua macchina, a ghjente hà pensatu prima di utilizà mnemotecnica per rimpiazzà l'istruzzioni di a macchina chì ùn sò micca faciuli di ricurdà. Questa lingua chì usa mnemonica per rapprisintà l'urdinamentu di l'urdinatore hè chjamata lingua simbolica, cunnisciuta ancu com'è lingua d'assemblea. In a lingua di l'assemblea, ogni struzzione di assemblea rapprisentata da i simboli currisponde à una struzzione di macchina di l'informatica una per una; a difficultà di memoria hè ridutta assai, ùn hè micca solu faciule per verificà è mudificà l'errore di u prugramma, ma u locu di almacenamento di l'istruzzioni è e dati pò esse automaticamente attribuiti da l'urdinatore. I prugrammi scritti in lingua assemblea sò chjamati prugrammi fonte. L'urdinatori ùn ponu micca ricunnosce è prucessa direttamente i prugrammi fonte. Deve esse traduttu in lingua di macchina chì l'urdinatori ponu capisce è eseguisce per qualchì metudu. U prugramma chì esegue stu travagliu di traduzzione hè chjamatu assembler. Quandu s'utilice a lingua di assemblea per scrive i prugrammi di l'informatica, i programatori anu da esse assai familiarizati cù a struttura di hardware di u sistema di l'informatica, cusì da a perspettiva di u disignu di u prugramma stessu, hè sempre inefficiente è ingombrante. In ogni casu, hè precisamente perchè a lingua di l'assemblea hè strettamente ligata à i sistemi di hardware di l'urdinatore chì in certi occasioni specifichi, cum'è i prugrammi di u core di u sistema è i prugrammi di cuntrollu in tempu reale chì necessitanu una alta efficienza di tempu è spaziu, a lingua di l'assemblea hè sempre un strumentu di prugrammazione assai efficace à data.
Attualmente ùn ci hè micca standard di classificazione unificata per armi robotiche industriali. Diversi classificazioni ponu esse fatte secondu e diverse esigenze.
1. Classificazione per modu di guida 1. Tipu idraulicu U bracciu meccanicu idraulicu hè generalmente custituitu da un mutore idraulicu (vari cilindri d'oliu, mutori d'oliu), servovalves, pompe d'oliu, tanki d'oliu, ecc. Di solitu hà una grande capacità di cattura (finu à centinaie di kilogrammi), è e so caratteristiche sò struttura compatta, muvimentu liscia, resistenza à l'impattu, resistenza à a vibrazione, è un bonu rendimentu à prova di esplosione, ma i cumpunenti idraulichi necessitanu una alta precisione di fabricazione è prestazioni di sigillatura, altrimenti a fuga d'oliu contaminarà l'ambiente.
2. Tipu pneumaticu U so sistema di guida hè di solitu cumpostu di cilindri, valves aria, tanki di gas è compressori aria. E so caratteristiche sò fonte d'aria cunvene, azzione rapida, struttura simplice, low cost è mantenimentu convenientu. In ogni casu, hè difficiule di cuntrullà a vitezza, è a pressione di l'aria ùn pò esse troppu alta, cusì a capacità di cattura hè bassa.
3. Tipu Electric Drive Electric hè attualmente u metudu di guida più utilizatu per armi meccaniche. E so caratteristiche sò un fornimentu d'energia cunvene, una risposta rapida, una grande forza motrice (u pesu di u tipu di articulazione hà righjuntu 400 kilogrammi), a rilevazione, a trasmissione è l'elaborazione di signali convenienti, è una varietà di schemi di cuntrollu flexible pò esse aduttatu. U mutore di guida generalmente adopta un mutore stepper, un servomotore DC è un servomotore AC (servomotore AC hè a forma di guida principale attualmente). A causa di l'alta velocità di u mutore, un mecanismu di riduzzione (cum'è l'armunia armonica, l'accionamentu di pinwheel RV cycloid, l'accionamentu di l'ingranaggi, l'azzione spirale è u mecanismu multi-rod, etc.) hè generalmente utilizatu. Attualmente, certi bracci robotici anu cuminciatu à utilizà mutori d'alta torque è bassa velocità senza miccanismi di riduzzione per l'accionamentu direttu (DD), chì ponu simplificà u mecanismu è migliurà a precisione di cuntrollu.
Tempu di post: 24-Sep-2024
