U bracciu roboticu hè u tipu più cumuni di robot in i robot industriali muderni. Pò imitate certi muvimenti è funzioni di e mani umane è di l'arme, è pò afferrà, portà l'uggetti o uperà arnesi specifichi attraversu prugrammi fissi. Hè u dispusitivu di automatizazione più utilizatu in u campu di a robotica. E so forme sò diverse, ma tutti anu una caratteristica cumuna, chì hè chì ponu accettà struzzioni è accuratamente situà à ogni puntu in u spaziu tridimensionale (dui-dimensionale) per fà operazioni. E so caratteristiche sò chì pò compie diverse operazioni previste attraversu a prugrammazione, è a so struttura è e so prestazioni combinanu i vantaghji di l'omu è di e macchine meccaniche. Pò rimpiazzà u travagliu pesante umanu per rializà a mecanizazione è l'automatizazione di a produzzione, è pò operà in ambienti dannosi per prutege a sicurità persunale. Per quessa, hè largamente utilizatu in a fabricazione di machini, l'elettronica, l'industria ligera è l'energia atomica.
1. L'armi robotichi cumuni sò principalmente cumposti da trè parte: u corpu principale, u mecanismu d'accionamentu è u sistema di cuntrollu.
(I) Struttura meccanica
1. U fuselagiu di u bracciu roboticu hè a parte di sustegnu di basa di tuttu u dispusitivu, di solitu fattu di materiali metallichi robusti è durable. Ùn deve micca solu esse capace di sustene e diverse forze è torques generate da u bracciu roboticu durante u travagliu, ma ancu furnisce una pusizione di stallazione stabile per altri cumpunenti. U so disignu deve piglià in contu equilibriu, stabilità è adattabilità à l'ambiente di travagliu. 2. Arm U bracciu di u robot hè a parte chjave per ottene diverse azzioni. Hè custituitu da una seria di bielle è articulazioni. Per mezu di a rotazione di l'articuli è di u muvimentu di e bielle di cunnessione, u bracciu pò ottene u muvimentu di multi-gradu di libertà in u spaziu. I giunti sò generalmente guidati da mutori d'alta precisione, riduttori o dispositi idraulici per assicurà a precisione di u muvimentu è a velocità di u bracciu. À u listessu tempu, u materiale di u bracciu hà bisognu à avè e caratteristiche d'alta forza è di pesu ligeru per risponde à i bisogni di u muvimentu veloce è di trasportu oggetti pisanti. 3. End effector Questa hè a parte di u bracciu roboticu chì cuntatta direttamente l'ughjettu di u travagliu, è a so funzione hè simile à quella di una manu umana. Ci sò parechji tippi di effetti finali, è i cumuni sò pinze, ventose, pistole spray, etc. U gripper pò esse persunalizatu secondu a forma è a dimensione di l'ughjettu è hè adupratu per catturà oggetti di diverse forme; a ventosa usa u principiu di pressione negativa per assorbe l'ughjettu è hè adattatu per l'uggetti cù superfici piane; a pistola spray pò esse usata per spraying, saldatura è altre operazioni.
(II) Sistema di cunduce
1. Motor drive U mutore hè unu di i metudi d'accionamentu più cumunimenti usati in u bracciu robot. I mutori DC, i muturi AC è i muturi stepper ponu tutti esse aduprati per guidà u muvimentu di l'articulazione di u bracciu roboticu. L'accionamentu di u mutore hà i vantaghji di una alta precisione di cuntrollu, una veloce di risposta rapida è una larga gamma di regulazione di velocità. Cuntrolendu a velocità è a direzzione di u mutore, a trajectoria di u muvimentu di u bracciu robotu pò esse cuntrullata accuratamente. À u listessu tempu, u mutore pò ancu esse usatu in cungiunzione cù diversi riduttori per aumentà u torque di output per risponde à i bisogni di u bracciu robotu quandu porta oggetti pesanti. 2. Impulsu idraulicu L'impurtanza idraulica hè largamente usata in certi braccia robot chì necessitanu una grande putenza. U sistema idraulicu pressurizza l'oliu idraulicu attraversu una pompa idraulica per guidà u cilindru idraulicu o u mutore idraulicu per travaglià, rendendu cusì u muvimentu di u bracciu robot. L'accionamentu idraulicu hà i vantaghji di una alta putenza, una veloce di risposta rapida è una alta affidabilità. Hè adattatu per qualchi braccia di robot pesanti è occasioni chì necessitanu azzione rapida. Tuttavia, u sistema idraulicu hà ancu i svantaghji di perdite, altu costu di mantenimentu, è elevate esigenze per l'ambiente di travagliu. 3. Impulsu pneumatici L'accionamentu pneumaticu usa l'aria compressa cum'è una fonte di energia per guidà cilindri è altri attuatori per travaglià. L'accionamentu pneumaticu hà i vantaghji di a struttura simplice, u prezzu bassu è l'alta velocità. Hè adattatu per certe occasioni induve a putenza è a precisione ùn sò micca necessariu. Tuttavia, a putenza di u sistema pneumaticu hè relativamente chjuca, a precisione di cuntrollu hè ancu bassu, è deve esse equipatu di una fonte d'aria compressa è cumpunenti pneumatici cunnessi.
(III) Sistema di cuntrollu
1. Controller U controller hè u cervellu di u bracciu robot, rispunsevuli di riceve diverse struzzioni è di cuntrullà l'azzioni di u sistema di guida è a struttura meccanica secondu l'istruzzioni. U controller usa generalmente un microprocessore, un controller di logica programabile (PLC) o un chip di cuntrollu di muvimentu dedicatu. Puderà ottene un cuntrollu precisu di a pusizione, a velocità, l'accelerazione è altri paràmetri di u bracciu di u robot, è pò ancu processà l'infurmazioni rinviate da diversi sensori per ottene un cuntrollu in ciclu chjusu. U controller pò esse programatu in una varietà di manere, cumpresa a prugrammazione gràfica, a prugrammazione di testu, etc., per chì l'utilizatori ponu programà è debug secondu e diverse esigenze. 2. Sensors U sensoru hè una parte impurtante di a percepzione di u bracciu roboticu di l'ambiente esternu è u so propiu statu. U sensoru di pusizione pò monitorà a pusizione di ogni articulazione di u bracciu robot in tempu reale per assicurà a precisione di u muvimentu di u bracciu robot; u sensoru di forza pò detectà a forza di u bracciu robotu quandu afferra l'ughjettu per impedisce chì l'ughjettu slipping o sia danatu; u sensoru visuale pò ricunnosce è localizà l'ughjettu di travagliu è migliurà u livellu di intelligenza di u bracciu robot. Inoltre, ci sò sensori di temperatura, sensori di pressione, etc., chì sò usati per monitorà u statu di travagliu è i paràmetri ambientali di u bracciu robot.
2.A classificazione di u bracciu robot hè generalmente classificatu secondu a forma strutturale, u modu di guida è u campu di l'applicazione.
(I) Classificazione per forma strutturale
1. Bracciu di robot di coordenate cartesiane U bracciu di stu bracciu di robot si move nantu à i trè assi di coordenate di u sistema di coordenate rettangulari, à dì l'assi X, Y è Z. Havi i vantaghji di una struttura simplice, un cuntrollu cunvene, una alta precisione di pusizioni, etc., è hè adattatu per alcuni travaglii simplici di manipulazione, assemblea è trasfurmazioni. Tuttavia, u spaziu di travagliu di u bracciu di u robot di coordenate rettangulari hè relativamente chjucu è a flessibilità hè povera.
2. Bracciu robot di coordenada cilindrica U bracciu di u bracciu robot coordenatu cilindricu hè custituitu da una articulazione rotativa è duie articuli lineari, è u so spaziu di muvimentu hè cilindrico. Havi i vantaghji di una struttura compatta, una larga gamma di travagliu, un muvimentu flessibile, etc., è hè adattatu per qualchi compiti di cumplessità media. Tuttavia, a precisione di pusizioni di u bracciu robotu di coordenate cilindrica hè relativamente bassu, è a difficultà di cuntrollu hè relativamente alta.
3. Bracciu di robot di coordenada sferica U bracciu di u bracciu di robot coordenatu sfericu hè custituitu di dui articuli rotatori è una articulazione lineale, è u so spaziu di muvimentu hè sfericu. Hà i vantaghji di u muvimentu flessibile, una larga gamma di travagliu, è a capacità di adattà à ambienti di travagliu cumplessi. Hè adattatu per certi travaglii chì necessitanu alta precisione è alta flessibilità. In ogni casu, a struttura di u bracciu robotu di coordenate sferiche hè cumplessa, a difficultà di cuntrollu hè grande, è u costu hè ancu altu.
4. Bracciu di robot articulatu U bracciu di robot articulatu imita a struttura di u bracciu umanu, hè custituitu da parechje articuli rotatori, è ponu ottene parechji movimenti simili à u bracciu umanu. Hà i vantaghji di u muvimentu flessibile, una larga gamma di travagliu, è a capacità di adattà à ambienti di travagliu cumplessi. Hè attualmente u tipu più utilizatu di bracciu roboticu.
In ogni casu, u cuntrollu di l'armi robotichi articulati hè difficiule è esige alta tecnulugia di prugrammazione è debugging.
(II) Classificazione per modu di guida
1. Braccia robotica elettriche Armi robotiche elettriche usanu mutori cum'è dispositi d'accionamentu, chì anu i vantaghji di una alta precisione di cuntrollu, una veloce di risposta rapida è un rumore bassu. Hè adattatu per certe occasioni cù esigenze elevate di precisione è rapidità, cum'è a fabricazione elettronica, l'equipaggiu medicale è altre industrie. 2. Braccia robotica idraulica L'armi robotica idraulica utilizanu i dispusitivi di propulsione idraulica, chì anu i vantaghji di alta putenza, alta affidabilità è forte adattabilità. Hè adattatu per qualchi braccia robotica pisanti è occasioni chì necessitanu una grande putenza, cum'è a custruzzione, a minera è altre industrie. 3. Braccia robotica pneumatica Armi robotica pneumatica utilizanu i dispusitivi di propulsione pneumatica, chì anu i vantaghji di struttura simplice, low cost, è alta velocità. Hè adattatu per certe occasioni chì ùn anu micca bisognu di alta putenza è precisione, cum'è imballaggio, stampa è altre industrie.
(III) Classificazione per campu di applicazione
1. Braccia robotica industriale L'arme robotica industriale sò principarmenti aduprate in campi di produzzione industriale, cum'è a fabricazione di l'automobile, a fabricazione di prudutti elettronici è a trasfurmazioni meccanica. Pò rializà a produzzione automatizata, migliurà l'efficienza di a produzzione è a qualità di u produttu. 2. Bracciu roboticu di serviziu Bracciu roboticu di serviziu hè principarmenti utilizatu in l'industrii di serviziu, cum'è medicale, catering, servizii di casa, etc. Pò furnisce à e persone diversi servizii, cum'è infermiera, consegna di pasti, pulizia, ecc.
I cambiamenti chì l'armi robotichi portanu à a produzzione industriale di a fabricazione ùn sò micca solu l'automatizazione è l'efficienza di l'operazioni, ma ancu u mudellu di gestione mudernu accumpagnatu hà cambiatu assai i metudi di produzzione è a competitività di u mercatu di l'imprese. L'applicazione di armi robotiche hè una bona opportunità per l'imprese per aghjustà a so struttura industriale è aghjurnà è trasfurmà.
Tempu di post: 24-Sep-2024
