Da a perspettiva di l'architettura, u robot pò esse divisu in trè parte è sei sistemi, di quali trè parte sò: parte meccanica (aduprata per realizà diverse azzioni), parte sensing (aduprata per percive l'infurmazioni interni è esterni), parte di cuntrollu ( Cuntrolla u robot per compie diverse azzioni). I sei sistemi sò: sistema di interazzione umanu-urdinatore, sistema di cuntrollu, sistema di guida, sistema di mecanismu meccanicu, sistema sensoriale è sistema di interazzione robot-ambiente.
(1) Sistema di Drive
Per fà u robot run, hè necessariu di installà un dispositivu di trasmissione per ogni articulazione, vale à dì, ogni gradu di libertà di muvimentu, chì hè u sistema di guida. U sistema di guida pò esse trasmissione idraulica, trasmissione pneumatica, trasmissione elettrica, o un sistema cumpletu chì li combina; pò esse un drive direttu o indirettu attraversu miccanismi di trasmissione meccanica cum'è cinture sincrone, catene, treni di rota è ingranaggi armonichi. A causa di e limitazioni di i motori pneumatici è idraulichi, salvu per l'occasioni spiciali, ùn anu più un rolu dominante. Cù u sviluppu di servomotori elettrici è tecnulugia di cuntrollu, i robot industriali sò principalmente guidati da servomotori.
(2) Sistema di struttura meccanica
U sistema di struttura meccanica di un robot industriale hè custituitu di trè parti: una basa, un bracciu è un efectu finale. Ogni parte hà parechji gradi di libertà, furmendu un sistema meccanicu multi-gradu di libertà. Se a basa hè dotata di un mecanismu di caminari, un robot di caminari hè furmatu; se a basa ùn hà micca un mecanismu di caminu è di rotazione di a cintura, un unicu bracciu robotu hè furmatu. U bracciu hè generalmente custituitu da u bracciu, u bracciu è u polsu. L'effettu finale hè una parte impurtante direttamente muntata nantu à u polsu. Pò esse una pinza à dui dita o multi-fingered, o una pistola spray per pittura, arnesi di saldatura è altri arnesi operativi.
(3) Sistema sensoriale
U sistema sensoriale hè custituitu da moduli di sensori interni è moduli di sensori esterni per ottene infurmazioni significati nantu à stati ambientali interni è esterni. L'usu di sensori intelligenti migliurà u livellu di mobilità, adattabilità è intelligenza di i robot. U sistema sensitivu umanu hè estremamente destre per percive l'infurmazioni di u mondu esternu. In ogni casu, per qualchì infurmazione speciale, i sensori sò più efficaci cà u sistema sensitivu umanu.
(4) Robot-ambientisistema di interazzione
U sistema di interazzione robot-ambiente hè un sistema chì realiza a cunnessione mutuale è a coordinazione trà i robot industriali è l'equipaggiu in l'ambiente esternu. I robots industriali è l'equipaggiu esterni sò integrati in una unità funziunale, cum'è unità di trasfurmazioni è di fabricazione, unità di saldatura, unità di assemblea, etc. Di sicuru, parechji robots, multiple machine tools or equipment, multiple parts storage devices, etc. ponu ancu esse integrati. in una unità funzionale per eseguisce compiti cumplessi.
(5) Sistema di interazzione umanu-urdinatore
U sistema di interazzione umanu-urdinatore hè un dispositivu chì permette à l'operatore di participà à u cuntrollu di u robot è di cumunicà cù u robot, per esempiu, u terminal standard di l'urdinatore, a cunsola di cummandu, u tavulinu di visualizazione di l'infurmazioni, l'alarma di signale di periculu. , etc. U sistema pò esse riassuntu in dui categurie: struzzioni datu dispusitivu è dispusitivu di visualizazione infurmazione.
U compitu di u sistema di cuntrollu hè di cuntrullà l'attuatore di u robot per compie u muvimentu prescrittu è u funziunamentu secondu u prugramma di istruzzioni operativi di u robot è u signale rinviatu da u sensoru. Se u robot industriale ùn hà micca e caratteristiche di feedback di l'infurmazioni, hè un sistema di cuntrollu apertu; s'ellu hà caratteristiche di feedback infurmazione, hè un sistema di cuntrollu chjusu. Sicondu u principiu di cuntrollu, u sistema di cuntrollu pò esse divisu in sistema di cuntrollu di prugramma, sistema di cuntrollu adattativu è sistema di cuntrollu di intelligenza artificiale. Sicondu a forma di u muvimentu di cuntrollu, u sistema di cuntrollu pò esse divisu in cuntrollu di puntu è cuntrollu di trajectoria.
Tempu di post: Dec-15-2022
