Da a perspettiva di l'architettura, u robot pò esse divisu in trè parte è sei sistemi, di quale e trè parti sò: parte meccanica (aduprata per realizà diverse azzioni), parte sensing (aduprata per percive l'infurmazioni internu è esternu), parte di cuntrollu (Controlle u robot per compie diverse azzioni). I sei sistemi sò: sistema di interazzione umanu-urdinatore, sistema di cuntrollu, sistema di guida, sistema di mecanismu meccanicu, sistema sensoriale è sistema di interazzione robot-ambiente.
(1) Sistema di Drive
Per fà u robot run, hè necessariu di installà un dispositivu di trasmissione per ogni articulazione, vale à dì, ogni gradu di libertà di muvimentu, chì hè u sistema di guida. U sistema di guida pò esse trasmissione idraulica, trasmissione pneumatica, trasmissione elettrica, o un sistema cumpletu chì li combina; pò esse un drive direttu o indirettu attraversu miccanismi di trasmissione meccanica cum'è cinture sincrone, catene, treni di rota è ingranaggi armonichi. A causa di e limitazioni di i motori pneumatici è idraulichi, salvu per l'occasioni spiciali, ùn anu più un rolu dominante. Cù u sviluppu di servomotori elettrici è tecnulugia di cuntrollu, i robot industriali sò principalmente guidati da servomotori.
(2) Sistema di struttura meccanica
U sistema di struttura meccanica di un robot industriale hè custituitu di trè parti: una basa, un bracciu è un efectu finale. Ogni parte hà parechji gradi di libertà, furmendu un sistema meccanicu multi-gradu di libertà. Se a basa hè dotata di un mecanismu di caminari, un robot di caminari hè furmatu; se a basa ùn hà micca un mecanismu di caminu è di rotazione di a cintura, un unicu bracciu robotu hè furmatu. U bracciu hè generalmente custituitu da u bracciu, u bracciu è u polsu. L'effettu finale hè una parte impurtante direttamente muntata nantu à u polsu. Pò esse una pinza à dui dita o multi-fingered, o una pistola spray per pittura, arnesi di saldatura è altri arnesi operativi.
(3) Sistema sensoriale
U sistema sensoriale hè custituitu da moduli di sensori interni è moduli di sensori esterni per ottene infurmazioni significati nantu à stati ambientali interni è esterni. L'usu di sensori intelligenti migliurà u livellu di mobilità, adattabilità è intelligenza di i robot. U sistema sensitivu umanu hè estremamente destre per percive l'infurmazioni di u mondu esternu. In ogni casu, per qualchì infurmazione speciale, i sensori sò più efficaci cà u sistema sensitivu umanu.
(4) Robot-ambientisistema di interazzione
U sistema di interazzione robot-ambiente hè un sistema chì realiza a cunnessione mutuale è a coordinazione trà i robot industriali è l'equipaggiu in l'ambiente esternu. I robots industriali è l'equipaggiu esterni sò integrati in una unità funziunale, cum'è unità di trasfurmazioni è di fabricazione, unità di saldatura, unità di assemblea, etc. Di sicuru, parechji robots, multiple machine tools or equipment, multiple parts storage devices, ecc.
(5) Sistema di interazzione umanu-urdinatore
U sistema di interazzione umanu-computer hè un dispositivu chì permette à l'operatore di participà à u cuntrollu di u robot è di cumunicà cù u robot, per esempiu, u terminal standard di l'urdinatore, a cunsola di cummandu, u tavulu di visualizazione di l'infurmazioni, l'alarma di signale di periculu, etc.
U compitu di u sistema di cuntrollu hè di cuntrullà l'attuatore di u robot per compie u muvimentu prescrittu è u funziunamentu secondu u prugramma di istruzzioni operativi di u robot è u signale rinviatu da u sensoru. Se u robot industriale ùn hà micca e caratteristiche di feedback di l'infurmazioni, hè un sistema di cuntrollu apertu; s'ellu hà caratteristiche di feedback infurmazione, hè un sistema di cuntrollu chjusu. Sicondu u principiu di cuntrollu, u sistema di cuntrollu pò esse divisu in sistema di cuntrollu di prugramma, sistema di cuntrollu adattativu è sistema di cuntrollu di intelligenza artificiale. Sicondu a forma di u muvimentu di cuntrollu, u sistema di cuntrollu pò esse divisu in cuntrollu di puntu è cuntrollu di trajectoria.
Tempu di Postu: Dec-15-2022
